성우진은 sbs tv방영 기준입니다.

1.무사시 (성우:양정화)

전쟁터에서 태어나 홀로 거칠게 살아온 소년으로 어느날 우연찮게 이세계소환을 당하게 됩니다.

다짜고짜 도와달라는 미세라의 부탁에 처음에는 어이가 없어서 거부하나 당장 이세계에서 생활하기도 어렵고 미안한 마음에 미세라와 함께 간드레이크를 쓰러트리는 여정에 떠나게 됩니다.

감정표현이 서툴러 거칠고 막말을 하지만 잔정이 많아 의도치 않게 남을 돕게되고  시간이지나면서 정신적 성장을 비롯해 거칠지만 은근히 주변이들을 챙기고 그들을 잃거나 다칠때 큰 상심을 느끼기에 홀로 무리하는 모습이 나옵니다.

다른 세계에 왔지만 전쟁터에서 왔기에 대부분의 무기나 탈것들을 무난히 사용할수 있습니다.

2.미셀라(성우:정미숙)

한때 레오칸 왕국의 왕녀였지만 간드레이크 일당에 의해 왕국이 몰락하고 그들을 물리치기위해 무사시를 소환합니다.

조용하고 상냥한 성격이지만 필요할때는 화를내거나 당차게 먼저 나서는 용감함을 가지고 있습니다.

원채 무사시와 의견차이로 처음에는 앙숙이나 다름없었지만 시간이 지나면서 무사시에 과거와 그의 고충을 들으며 그를 믿게 되었고 후반부에는 거의 연인에 가깝게 바뀝니다.

무사시 처럼 전투력이 있는건 아니지만 마법이나,각종 과학에 지식이 많습니다.

3.묘가(성우:유강진)

미세라가 사는 마을의 영주이자 무사시에게 검을 넘겨준 장본인으로 한때는 잘나가고 유명한 전사였지만 과욕으로 인해 저주를 받아 고양이로 살아가게 되었습니다.

늙었지만 각종 무예와 능통하고 지혜로운 머리로 무사시에게 어느정도 누그러지는 마음을 가지게 해주었습니다.

4.브리니(성우:정혜옥)

대지의 무녀로 간드레이크에게 납치되었다가 무사시와 미세라에게 구조되었습니다.

자연과 동물을 사랑하고 호기심이 많은 소녀지만 한편으로는 안일하게 있다가 사고를 치기도 하고 괴악한 것을 모으는 취미를 가지기도 했습니다.

5.리코타(성우:여민정)

얼음의 무녀로 미세라가 마을에 적응할수 있도록 도운 여자로 마을에 학자이자 도서관의 사서입니다.

각종 역사와 문화에 조예가 깊고 넓게 아는게 많지만 퉁명스럽고 자기중심적입니다.

자존심도 높아 무사시에게 대놓고 싫어한다며 그를 밀어내지만 미세라가 위험해 처했을때 무사시와 함께 활동하며 서서히 그의 마음을 헤아리고 어느정도 성격도 누그러집니다.

6.미라보와 마리보(성우:김정아[미라보],윤미나[마리보])

불의 무녀로 둘이 같이 있어야만 진정한 힘을 발휘합니다.

동생인 미라보는 천덕꾸러기에 무사시를 보고 아저씨인줄 알았다는등 막말을 하는데 비해 언니 미라보는 과묵하고 신중한 성격을 지녔습니다, 주로 그성격으로 동생을 견제하고 지켜봅니다.

서로가 서로의 위기를 감지하는 능력을 지녔으며 상극인 성격이지만 자매끼리 서로 아끼는 마음만큼은 진심입니다. 

7.이스트라(성우:윤승희)

바람의 무녀로 무녀들중 유일하게 직접적으로 전투를 할수 있어서 한때 무사시와 함께 임무를 하기도 했습니다.

어렸을때부터 여자지만 남자로서 자랐기에 여자스러운것에 약하고 완고하고,엄격하지만 소녀스러운것을 좋아하는 의외에 취미도 있습니다.

검술에 대해서는 무사시역시 인정하는 강자입니다.

8.클로셰(성우:박영희)

간드레이크의 비서로 공허의 무녀입니다.

사사껀껀 무사시와 미세라를 방해하는데 원래는 부자들에 재산을 노리는 도둑으로 간드레이크의 재산을 노리고 접근했지만 정체가 들켜 재물로 희생될뻔한걸 무사시가 구해주고 별수없이 무사시일행에 합류합니다.

원채 표독스럽고 제멋대로인 성격에 특히 미세라와 충돌이 잦았지만 나름 진중한 구석도있고 무녀들중 연장자이기에 자신의 사명만큼은 누구보다도 진지하게 여깁니다.

10.간드레이크(성우:변현우)

레오칸 왕국을 공격한 자이자 간드레이크 일당의 수장으로 치밀하고 신중한 성격으로 결단을 내리면 어떤 과정을 치루어서라도 이루는 강한 집착을 가지고 있습니다.

무사시와는 과거 동료였기에 그를 주시하면서도 한편으로 한심하게 보디가드나 한다고 험담하기도 합니다.

후반부 로스차일드에 꼭두각시로 조종하고 있었다는 걸 안 무사시가 그를 구해주고 함께 하긴 하지만 자신에 일에 죄책감과 죄를 갚겠다며 원흉인 로스차일드와 함께 동귀어진하며 사망합니다.

검술실력과 그외에 대부분의 부분에서 무사시를 상회하는 재능을 가졌습니다. 

11.로스차일드(성우:신용우)

작품의 흑막으로 미세라와 사촌지간으로 레오칸 왕궁의 한심한 평화정책과 자신에 사상에 반대된다면 왕국을 무너뜨리고 간드레이크를 앞세워 세계를 정복하려고 합니다,교활하고 굉장히 치밀한 성격을 가졌으며

그러나 이후 무사시일행의 합동공격에 무너지고 간드레이크의 자폭에 사망합니다.

간드레이크만큼은 아니지만 무사시를 애먹일만큼의 실력을 가지고는 있습니다.

12.멜벡(성우:윤미나)

간드레이크에 간부로 가장 어리며 기술및 과학분야의 담당입니다.

융퉁성없고 마음대로 하는 성격으로 자기보다 나이가 많아도 반말만 합니다.

이스트라가 지키던 숲의 수호신을 개조하고 숲을 연구단지로 개조하려했다가 무사시와 이스트라에 의해 당하고 간접적으로 회유되나 배신자를 처단하기 위해 시라즈에 의해 사망합니다. 

13.시라즈(성우:오인성)

간드레이크의 간부로 첩보와 처분을 담당합니다, 리셀링을 제외하면 대부분의 간부진을 살해했습니다.

신체의 70프로가 기계로 개조되었으며 소름돞은 외관만큼 비정하고 무시무시한 전투력으로 무사시를 제데로 관광보내버린 인물중 하나입니다.

일단 간드레이크에게 실제론 로스차일드의 수족이지만 이스트라의 근성의 공격으로 사망합니다.

14.리셀링(성우:홍범기)

간드레이크의 간부로 경비와 시설 관리를 담당했습니다.

악역이지만 어눌하고 순진한 면이 많아서 이래저래 무시당하고 이용당하는 상태였다가 무사시와의 전투후 그의 편으로 붙었는데 이과정에서 유일하게 사리즈에게 살해당하지 않은 간부로 회귀후 자신이가진 노하후로 무사시 일행을 도왔습니다.

후반부에는 얼음의 무녀인 리코타와 묘한 관계로 발전했습니다.

15.글록(성우:사성웅)

간드레이크의 간부로 근육질에 덩치로 자원채굴및 영지 발견을 담당합니다.

덩치에 어울리지 않게 머리를 잘쓰며 호전적이면서도 한편으로 매우 신중하고 과묵한 모습을 주로 보여줍니다.

힘으로는 무사시도 이기지 못했으나 의견차이로 사리즈와 싸우다 사망합니다.